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Si m u l a t i o n 0 6 -2 3 · w w w c o m p u t e r - a u t o m a t i o n d e | 2 3 Simulation zur Leistungsvalidierung Simuliert man nun das Gesamtsystem in dieser realitätsgetreuen Umgebung lässt sich dieses unter verschiedensten Bedingungen validieren Dazu gehören Testszenarien für verschiedene Recyclinganlagen sowie Kombinationen aus unterschiedlichen Algorithmen Sensoren und mechanischen Komponenten Bei der Arbeit an dem vorgestellten Robotersystem zeigten erste Simulationen beispielsweise dass der ursprünglich für die Objektidentifizierung verwendete Wahrnehmungs-Algorithmus nicht exakt genug war Daraufhin wurde das ursprüngliche neuronale Netz mit einem größeren Bilddatensatz trainiert der mithilfe von Methoden zur synthetischen Erweiterung Data Augmentation gewonnen wurde bis der gewünschte Genauigkeitsgrad erreicht Anastasia Mavrommati ist Senior Robotics Research Scientist bei Mathworks in Natick MA USA Marco Roggero ist Senior Application Engineer bei Mathworks in Aachen Roberto Valenti ist Senior Robotics Research Scientist bei Mathworks in Natick MA USA Hannes Daepp ist Senior Team Lead Robotics UAV Applications bei Mathworks in Natick MA USA Der simulierte mobile Manipulator besteht aus einem Kinova Gen3-Manipulator auf einem mobilen Husky-Roboter war Daneben wurde die Simulation für Whatif-Studien verwendet bei denen verschiedene Pfadplanungs-Algorithmen simuliert und deren Ergebnisse im Hinblick auf die Ausführungszeit und die Fähigkeit der einzelnen Algorithmen zur Berechnung optimaler Pfade verglichen wurden Dieser Ansatz führte zur Auswahl des RRTStar-Pfadplanungs-Algorithmus der bessere Ergebnisse lieferte als AStar PRM Dstar und andere getestete Algorithmen Sobald die Simulationsergebnisse bestätigten dass die aktuelle Version des Robotersystems die gewünschte Zuverlässigkeit erreichte konnte mit der Codegenerierung fortgefahren werden Dadurch wurde der Algorithmus zunächst in Code zur Ausführung auf Prototypen für die Echtzeit-Validierung und schließlich für das abschließend ausgelieferte Produkt umgewandelt ag b2impact com SPÜR DEN IMP ACT VON WIRKSA MEM MARKET ING