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Si m u l a t i o n 2 0 | w w w c o m p u t e r - a u t o m a t i o n d e · 0 6 -2 3 Entwurf und Simulation von Pickand-Place-Anwendungen von Marco Roggero Anastasia Mavrommati Roberto Valenti und Hannes Daepp Autonome Systeme sind im Begriff Fabriken und Lagerhäuser zu revolutionieren Dieser Beitrag stellt vor wie in Simulink ein durchgängiger Pickand-Place-Workflow für einen mobilen Manipulator wie den Kinova Gen3 auf einem mobilen Husky-Roboter eingerichtet wird In diesem Artikel wird eine Methode vorgestellt ein aus zwei Robotern bestehendes Gesamtsystem mit Simulink Gazebo und dem Robot Operating System ROS zu entwerfen und zu simulieren Für die Low-Level-Bewegungssteuerung und Sensorik werden die ROS-Pakete Husky und Kinova verwendet was einen nahtlosen Übergang von der Simulation zur physischen Hardware gestattet da die ROS-Befehle unverändert bleiben Die Gazebo-Welt enthält zudem ein Co-Simulations-Plugin das die direkte Kommunikation zwischen den Matlabund Simulink-Produktfamilien und Gazebo ermöglicht wodurch man beispielsweise die Gazebo-Welt abfragen oder Zustände von Links innerhalb der Welt definieren kann In Gazebo stellen Links die physischen Körper in einer simulierten Umgebung dar Die Zustände eines Bild Gorodenkoff stock adobe com Screen MathW orks