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In t e r a c t i v e · w w w c o m p u t e r - a u t o m a t i o n d e | 7 Mo b i l e Ro b o t e r bild zur Verfügung gestellt Mit den vorliegenden Informationen können freistehende oder hereinragende Objekte sehr gut extrahiert und deren Position ermittelt werden Die Integration der 3D-Vision-Kamera erfolgt über eine Ethernet-Schnittstelle Die Umgebung mit Argusaugen im Blick Die 3D-Snapshot-Kamera ist aus einem Gemeinschaftsprojekt von Sick und Microsoft entstanden mit dem beide Unternehmen die Entwicklung kommerzieller industrieller 3D-Vision-Kameras und verwandter Lösungen vorantreiben wollen Die Visionary-T Mini ermittelt Abstandsund Größeninformationen von Objekten durch 3D-Timeof-Flight-Messung Hierfür sendet die Kamera Infrarotlicht aus das an den Objekten in der Umgebung reflektiert und daraufhin von der Kamera ausgewertet wird 3D-Snapshot bezeichnet dabei ein Bildaufnahmeverfahren bei dem der Kamerasensor der Visionary-T Mini aus der Lichtlaufzeit oder der Phasenverschiebung des reflektierten Lichts in einem einzigen Moment ein komplettes Abbild einer Szene aufnimmt 2D und zusätzlich die Entfernung zwischen der 3D-Vision-Kamera und dem aufgenommenen Objekt über die Tiefendaten bestimmt 3D Messtechnisch setzt die Kamera dabei auf einen Azure 3D-TOF-Imager von Microsoft mit einer Auflösung von 512 x 424 Pixel Die Intensitätsund Tiefenwerte werden in der Kamera berechnet und mit einer Bildfrequenz von bis zu 30 Hz ausgegeben Auf diese Weise entstehen präzise und schnell dreidimensionale Bilder Mit hoher Geschwindigkeit – bis zu 30 3D-Bilder pro Sekunde bei voller Auflösung 512 × 424 Pixel – registriert das 3D-Snapshot-Bildaufnahmeverfahren potenzielle Hindernisse unterschiedlichster Art auf dem Fahrweg des Roboters Zuverlässig erkannt werden beispielsweise Gabelstaplerzinken knapp über Bodenhöhe sowie große Schrauben Muttern oder andere auf dem Boden befindliche Objekte Auch von Wänden abstehende Gegenstände wie Feuerlöscher oder Monitore identifiziert die Kamera Ebenso erkannt werden freischwebende Hindernisse – zum Beispiel Kran-Haken oder aus Regalen herausragende Stangenoder Palettenwaren – und fahrkritische Treppen oder Rampen Der ‚Soto‘ von Magazino ist ein mobiler Supply-Chain Roboter der die industrielle Produktion komplett autonom mit Kleinladungsträgern versorgt Für Sicherheit auf den Fahrstrecken von ‚Soto‘ sorgen insgesamt drei Sicherheitslaserscanner ‚microScan3‘ von Sick an Bord des mobilen Roboters
