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Schwerpunkt|Robotik 32 www markttechnik de Nr 8 2021 Onlineund Offline-Programmierung kombinieren Roboterprogrammierung neu gedacht Komplexe Roboteranwendungen durchlaufen in ihrem Lebenszyklus meist drei Phasen Planung Programmierung und Instandhaltung Eine Programmierlösung die sich in allen drei Phasen und über die verschiedenen Aufgabenfelder hinweg einsetzen lässt bringt hier Vorteile besonders dann wenn Anwender flexibel zwischen Onlineund Offline-Programmierung hin und her schalten können Unter Offline-Programmierung versteht man das Programmieren eines Roboters in der Simulationsumgebung während bei der Online-Programmierung direkt am realen Roboter programmiert bzw getestet werden kann Typischerweise verlaufen Roboter-Automatisierungsprojekte in drei Schritten die spezielle Onlineoder OfflineArbeiten umfassen Planung Programmierung und Optimierungen während der Instandhaltung Jede Phase erfordert spezielle Tools individuelles Knowhow und eine gute Abstimmung weil oft verschiedene Personen dafür zuständig sind Nicht selten kommt es an den Schnittstellen zwischen den einzelnen Phasen zu Problemen Zu Beginn gibt es naturgemäß noch keinen realen Roboter auf dem programmiert und getestet werden kann Der Planer ist daher auf Simulationswerkzeuge angewiesen um die geometrische Auslegung der Roboterzelle die Werkzeuge und die Programmabläufe offline festzulegen und zu überprüfen Hierzu führt er Erreichbarkeitsanalysen und Kollisionsüberprüfungen durch optimiert die Reihenfolge der Roboteraktionen bestimmt möglichst effiziente Bewegungsbahnen und legt Sicherheitsbereiche fest In der nächsten Phase hat der Programmierer die schwierige Aufgabe das Ergebnis der Planung das oft nur abstrakt in Form von CADDaten Bildern und Ablaufbeschreibungen vorliegt in ein komplexes Roboterprogramm umzusetzen und in der Planung fehlende oder fehlerhafte Annahmen zu korrigieren Um den geplanten Prozess in die Realität umzusetzen Bild 1 Mit der Robot Programming Suite RPS lassen sich Roboter aller namhaften Hersteller programmieren sowie kompatible PeripherieHardware wie elektrische oder pneumatische Greifer und taktile oder optische Sensoren nutzen Bild ArtiMinds Robotics und Gorodenkoff stock adobe com