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18 Elektronik automot ive Automobilentwicklung stehen und der Versatz lediglich in der Position xyz und nicht in der Orientierungsrichtung rxryrz erfolgt Zur Ermittlung der Prüflingsverschiebung wird von spezifischen Prüflingsmerkmalen eine Transformationsmatrix abgeleitet Sollte das Prüflingsmerkmal beispielsweise durch Beschädigung oder Fehlmontage zu stark vom angelernten Normal abweichen kommt es zu einer fehlerhaften Positionsermittlung Idealerweise sind die mechanischen Toleranzen der Komponenten minimal Das ist aber leider oft nur sehr kostenintensiv für eine komplette Produktionslinie zu realisieren Gerade die Übergänge vom Produktionsband zu Werkstückträger und Werkstück können eine hohe Varianz aufweisen Oftmals werden bestehende Produktionslinien auch erst nachträglich automatisiert Neben veränderten Anforderungen an Platzbedarf und Eingreifraum sind auch die Anforderungen an die Positionstreue des Prüflings am EOL-Prüfplatz für den manuellen Prüfprozess nicht so hoch wie für einen automatisierten Prozess Durch Verschleiß an Stoppern Warenträgern und Klemmungen werden zudem die Positionierungstoleranzen weiter erhöht Deshalb sind für jeden Automatisierungsprozess die geeigneten Tools und die Kombination aus dem richtigen Material und der Toolgeometrie zu wählen um bestenfalls ein kraftgesteuertes Positionieren zu ermöglichen Kraftgesteuerte Positionierung Bei der kraftgesteuerten Positionierung ist die Prüflingsgeometrie so beschaffen dass die Position über einen Einführprozess durchgeführt werden kann Der Roboter muss dazu so programmiert werden dass er in mindestens einer Achsrichtung frei beweglich ist und mit einer definierten Kraft an den Prüfkörper heranfahren kann Die spezielle Kombination aus Tool und Prüflingsgeometrie erlaubt dann ein Einfädeln zum Beispeil das Einführen der Gurtschlosszunge in die trichterförmige Gurtschlossöffnung Taktile Positionserkennung Ist die Prüflingsgeometrie nicht für das kraftgesteuerte Positionieren geeignet lässt sich das Prüflingskoordinatensystem durch ein Antasten bestimmter Prüfmerkmale mittels Roboter-TCP vornehmen Der Prüfkörper ist in den Achsen anzutasten in denen eine Verschiebung des kartesischen Koordinatensystems zu erwarten ist Die Differenz zur Normposition wird dabei ermittelt und zur Verschiebung des Prüflingskoordinatensystems genutzt Der Vorteil besteht darin dass keine zusätzlichen Messmittel außer dem Roboter mit Kraftsensorik erforderlich sind Die Hardwareund Installationskosten werden reduziert und der Wartungsaufwand sinkt Die Voraussetzung für diese Methode ist dass der Prüfling über zugängliche Merkmale zum Beispiel größere Antastflächen verfügt die eine möglichst geringe Fehlervarianz aufweisen und über die sich eine Verschiebung in xyz Richtung ermitteln lässt Fehler an dem Prüflingsmerkmal führen jedoch zu einer fehlerhaften Positionsermittlung und es lässt sich ohne Hilfsmittel im Nachhinein nicht unterscheiden ob der Fehler am Prüfling oder bei der Positionsermittlung liegt Optische Positionserkennung Verfügt der Prüfling über optisch eindeutig identifizierte Merkmale plane Flächen Referenzformen etc ist eine optische Positionsermittlung möglich Hierbei wird ein Merkmal in der Normposition angelernt und dann durch Bilderkennungssoftware die Verschiebung zur Normposition ermittelt Das optische Bild 3 Schalterblende seitlich am Autositz Zur Qualitätsprüfung kommt ein Roboterarm des Typs UR10e mit Robotiq Wrist Camera zum Einsatz Bild 4 Potenzielle Merkmale der seitlichen Schalterblende für den Autositz in CAD